此资源是演示程序,但内部已将核心代码嵌入我已将代码写入程序中,需要的同行们可以下载。 ------------------------------------------------------------ 周五的时间总是美好的,今天也将自己制作的演示程序收官了。这篇文章是上一篇文章的继续,向大家介绍一下如何使用循环坐标下降(cyclic coordinate decent,CCD)算法来求解反向运动学问题。 注意到了没有?我们要解决的问题属于刚体运动学范畴,所以一切涉及到形变的因素都不用考虑,因此我们既可以使用四元数和一个向量表示骨骼的位置和平移,也可以将两者结合起来使用一个矩阵表示骨骼