一、四元数乘法 定义: q=a+u⃗=a+bi+cj+dkq = a + \vec u = a + bi + cj + dkq=a+u=a+bi+cj+dk p=t+v⃗=t+xi+yj+zkp = t+\vec v = t + xi + yj + zkp=t+v=t+xi+yj+zk 运算法则 pq=at−u⃗⋅v⃗+av⃗+tu⃗u⃗×v⃗pq = at – \vec u \cdot \vec v + a\vec v +t\vec u \vec u \times \vec vpq=at−u⋅v+av+tuu×v pq=(at−bx−cy−dz)+(ax+bt+cz−dy)i+(ay−bz+