四元数quaternion

“这篇文章的主要目的就是简单讨论一下四元数（Quaternion）与三维旋转之间的关系．虽然网上四元数相关的资料有很多了，但是我好像一直没找到令我满意的，所以就想自己来写一篇．目前很多资料都使用了比较

matlab开发-quaternion。四元数类，矢量化，在旋转表示之间转换，数值欧拉传播

用于在matlab中，创建四元数模块时所需要的所有工具包，特别实用。

$$四元数解算姿态完全解析及资料汇总(重磅资料)潇洒的石头

旋转矩阵、欧拉角、四元数主要用于表示坐标系中的旋转关系，它们之间的转换关系可以减小一些算法的复杂度。本视频主要介绍了欧拉角、四元数的基本理论及其之间的转换关系。

基于互补滤波器的姿态解算算法，用的四元数表示的姿态，最后输出欧拉角度，适合于做自平衡小车等

捷联式惯导系统的算法是指从惯性器件的输出到给出需要的导航和控制信息所必进行的全部计算问题的计算方法，在本程序中使用四元数法和旋转矢量法。

c++编写的实现四元数操作的类。采用了函数重载来对各种运算符号重新定义，一边实现四元数可以直接按照常规的四则运算一样进行操作。

利用MPU6050中的DMP读取四元数对部分DMP程序进行了注释帮助大家理解DMP

非常详细的四元数的介绍