Arduino提高篇17—MPU6050姿态解算

对于大多数MPU6050的应用来说,获取到的原始数据并没有多大用处,我们需要对原始数据进行姿态融合解算,最终得到姿态数据,也就是三个欧拉角:航向角(yaw)、横滚角(roll)和俯仰角(pitch)。 MPU6050内部自带数字运动处理器(DMP)硬件加速引擎,配合运动驱动库直接输出四元数,进而很方便的计算出欧拉角,大大降低了主控MCU的负担。本篇使用MPU6050的驱动库来获取姿态数据。 1. MPU6050驱动库安装 MPU6050的驱动库有很多,我们可以在IDE中单击「项目」—「加载库」—「管理库」,在搜索栏输入”6050′′,可以看到不同的驱动库。 本篇我们使用的由国外大牛Jeff R