介 绍 了 重 复 控 制 器 的 基 本 原 理 , 详 述 了 重 复 控 制 器 中 一 个 关 键 参 数 对 系 统 稳 态 误 差 和 收 敛 速 度 的 影 响 , 总 结 设 计 该 参 数 的 两 个 方 法 。 通 过 仿 真 分 析 , 解 释 该 参 数 的 不 同 选 择 方 案 引 起 系 统 稳 态 精 度 不 同 的 原 因 , 提 出 了 一 些 该 参 数 的 改 进 方 法 。