磁悬浮球系统的自适应反演滑模控制

磁悬浮球系统是一种典型的开环不稳定系统,为了实现磁悬浮球系统的精确控制,而且使系统更具有实际意义,设计了一种自适应反演滑模控制器。在实际控制系统中,不确定性及外加干扰是未知的,本文基于实际应用,利用该系统的线性化模型,来设计此控制器。实验结果表明:所设计的自适应反演滑模控制器与普通滑模控制器相比,能减小系统的抖振,能较好的实现小球的稳定悬浮并具有良好的动态跟踪性能,与自适应滑模控制器相比,能更好的在实践中应用。