为实现闭环系统在线辨识, 提出递推正交分解闭环子空间辨识方法(RORT). 首先, 根据闭环系统状态空间模型和数据间投影关系, 构建确定-随机模型, 并利用GIVENS 变换实现投影向量的递推QR分解; 然后, 引入带遗忘因子的辨识算法, 构建广义能观测矩阵的递推更新形式, 以减少子空间辨识算法中QR分解和SVD 分解的计算量; 最后, 针对某型号陀螺仪闭环系统进行实验. 实验结果表明, RORT 法的辨识拟合度高于91%, 能够对陀螺仪闭环系统模型参数进行在线监测.