针对惯导系统大方位失准角传递对准的非线性误差方程不准确问题, 同时考虑杆臂效应和挠曲变形两种主 要误差因素来建立挠曲变形和杆臂效应加速度一体化误差模型, 从而完善惯导系统大方位失准角传递对准非线性模 型. 针对非线性滤波的稳定性和快速性问题, 采用比例修正无味卡尔曼(UKF) 滤波模型估计姿态失准角, 并采用速度 匹配算法对模型的正确性和滤波的有效性进行仿真验证. 结果表明, 该模型在大方位失准角传递对准时可以满足对 准精度和时间的要求.