ROS2学习笔记之创建启动文件篇背景准备条件学习内容1. 准备操作2 编写启动文件2.1 启动文件详解3 ros2 launch4. 用rqt_graph查看节点关系图总结 学习目标:能够通过启动文件启动一个复杂的ROS系统 背景 在前面的教程当中我们每次都要打开两个终端去启动节点,今后我们会有越来越多的节点,这种操作将会变得十分无聊。 启动文件可以同时启动多个节点,同时对他们进行配置。 通过ros2 launch可以一次启动所有节点,而且一次对所有节点完成配置 准备条件 需要安装rqt_graph 和 turtlesim,同时需要一个文本编辑器 学习内容 1. 准备操作 我们创建一个文件夹存