自动驾驶技术之路径规划

无人车的技术路线实际早已确定,那就是轮式机器人的技术路线。这已经从2007年的DARPA大赛到谷歌福特百度的无人车,超过十年的验证,轮式机器人技术完全适用于无人车。目前所有无人车基础算法的研究都源自机器人技术。 首先来说明三个概念,路径规划、避障规划、轨迹规划。路径规划通常指全局的路径规划,也可以叫全局导航规划,从出发点到目标点之间的纯几何路径规划,无关时间序列,无关车辆动力学。 避障规划又叫局部路径规划,又可叫动态路径规划,也可以叫即时导航规划。主要是探测障碍物,并对障碍物的移动轨迹跟踪(Moving Object DetecTIon a