不确定非线性多智能体系统的分布式容错协同控制

针对一类存在未知非线性的多智能体系统, 研究具有执行器故障的“领导-跟随”协同控制问题. 利用模糊逻辑系统逼近系统的未知非线性, 通过设计故障估计器辨识系统的故障. 在“跟随者”之间的通信网络为单向连通的情况下, 提出分布式模糊容错协同控制器的设计方案, 实现“跟随者”的状态跟踪“领导者”的状态. 基于Lyapunov 稳定性理论, 证明系统的跟踪误差一致最终有界. 仿真结果验证了所提出设计方法的有效性.