随着机器人越来越多的应用到现实生活中,为实现移动机器人长期自主作业,对移动机器人的自主充电技术进行了研究,针对目前自主充电技术成本高,对场地改造大,引导范围小等问题,提出了一种基于视觉靶标的低成本且易于部署的自主对接方案,利用安装了摄像头的移动机器人“小珈”进行自主充电实验,在靶标的引导下,本文设计的自主充电方法的成功率达到了90%,证明了该方法的鲁棒性和有效性。