提出一种基于微机电系统(MEMS,micro electro mechanical system)传感器与低功耗蓝牙(BLE,bluetooth low energy)数据融合的室内 BLE/MEMS 跨楼层定位算法。首先利用仿射传播聚类、离群点检测和接收信号强度(RSSI,received signal strength indicator)滤波算法对指纹库进行去噪,然后采用扩展卡尔曼滤波器,并根据抗差M估计方法对二维目标位置进行最优估计,最后基于气压计输出和地理位置信息实现对目标的高度估计。实验结果表明,该系统在室内环境下能够达到水平和垂直定位均方根误差小于0.7 m和0.35 m的跨楼层