针对不均匀光照条件下球体识别误检率问题。充分利用球体的颜色和形状信息。对彩色图像经过图像增强预处理后,通过基于HSV彩色空间模型阈值分割的方法,对球体颜色进行识别。将图像转为灰度图像后,通过自适应阈值分割的方法有效地去除了不均匀光照条件对图像分割的影响。在使用Candy边缘检测算法对边缘进行提取后通过基于霍夫变换找圆的方法找出球体的圆。最终经过两个先验信息特征量的交叉匹配,确定目标球体。实验表明该算法有效提升了不均匀光照条件下球体目标识别的准确率。