近几年来,无人机集群研究过程中,多机无人机避障控制,成为了当下热门话题,我们都知道无人机在实际的“飞行空域中可能会存在建筑物、山峰、鸟群等障碍物,这些障碍物的存在将威胁无人机的飞行安全。除此之外,避障过程中,无人机之间的距离也会随着编队避障机动发生改变,处理不当就十分容易发生相撞。因此,无人机编队要能够根据不同环境情况做出决策,同时规避威胁障碍物和其他无人机。目前,针对适应环境的控制算法问题,国内外已经做出了很多研究,但是普遍存在协同性不高和队形保持不好的缺陷。很多研究人员将无人机群的编队任务和避障任务考虑为竞争关系,认为避障时应首先解除编队,飞过危险区域后再恢复编队继续飞行,但在一些环境条件