针对碰撞检测实时性与精确性不高的问题,提出一种基于空间剖分和分类遍历的碰撞检测算法。首先在空间剖分阶段利用八叉树空间剖分剔除不相交的物体对,在剖分子空间内构建混合层次包围盒,利用分类遍历的方法对层次包围盒进行遍历,有效减少了相交测试的次数。实验表明,该算法有效缩短了碰撞检测所需时间,在复杂环境下算法优势明显。