针对自动焊接过程中焊缝跟踪因受弧光、飞溅等噪声干扰而导致跟踪精度低的问题,提出了一种基于方向梯度直方图(Hog)粒子滤波的V型焊缝跟踪算法。Hog具有良好的几何和光学形变不变性,所提算法用它来描述焊缝激光条纹在拐点处的方向性特征。本算法首先通过提取焊缝目标区域的Hog建立目标模板,然后利用焊缝序列图像位置信息的连续性预测焊缝的候选状态,再通过粒子采样计算候选状态下的Hog特征,并将其与目标模板进行相似度计算,得到最优的焊缝位置,实现焊缝的跟踪。对典型的V型焊缝图像进行了跟踪实验,实验结果显示:所提算法在有强烈弧光、飞溅等噪声干扰的环境下,能够准确定位焊缝的目标位置,跟踪误差小于0.24 mm。