针对在崎岖地形下的运载困难以及稳定性差,影响货物安全运送等问题,设计了一种全地形水平运载系统。采用了六足步行机器人模块与水平调节模块相结合的技术,六足步行机器人模块通过软件控制18位舵机来驱动运动关节,以实现灵活的运动,另外,水平调节模块通过倾角传感器采集地面与水平面的倾斜角度,其角度数据通过51单片机处理来控制液压系统中步进电机的输出量,以实现导杆在油压作用下的升降,完成载物台的水平调节。试验表明:该系统能够在倾斜度为1°~ 30°范围内自动调节,使其实现水平运载功能。