参考文献《Practical Search Techniques in Path Planning for Autonomous Driving》 作者介绍如下:---------------------------------------------- Hybrid A*是首次由斯坦福于2010年提出:一个实用的路径规划算法,该算法可以为在未知环境中运行的自主车辆生成平滑的路径,其中障碍物由机器人的传感器在线检测。 因为不想让这篇交流笔记变为数学课,所以我省略了很多公式。另外,写这个的主要目的是希望能和各位大佬一起交流讨论。 方法包含两个主要步骤: 1、使用A star的变体,应用于车辆的3