无人驾驶技术是多个技术的集成,如图1所示,一个无人驾驶系统包含了多个传感器,包括长距雷达、激光雷达、短距雷达、摄像头、超声波、GPS、陀螺仪等。每个传感器在运行时都不断产生数据,而且系统对每个传感器产生的数据都有很强的实时处理要求。比如摄像头需要达到60FPS的帧率,意味着留给每帧的处理时间只有16毫秒。但当数据量增大之后,分配系统资源便成了一个难题。例如,当大量的激光雷达点云数据进入系统,占满CPU资源,就很可能使得摄像头的数据无法及时处理,导致无人驾驶系统错过交通灯的识别,造成严重后果。 如图2所示,无人驾驶系统整合了多个软件模块(包括路径