RINS-W:坚固的车轮惯性导航系统 总览 此回购包含仅基于惯性测量单元(IMU)进行惯性导航的实时方法,用于自定位轮式机器人。 该方法基于两个组成部分:1)强大的检测器,该检测器使用深度神经网络动态检测零速度; 2)最先进的卡尔曼滤波器,它结合了这一知识,没有横向滑移和垂直速度,是用于定位的伪测量。 码 我们的实现是使用Python 完成的,用于系统的适配器模块。 该代码已在Python 3.5下进行了测试。 安装与先决条件 安装 。 我们对其1.5版本进行所有培训和测试。 安装所需的软件包,例如,使用pip3命令 pip3 install requirements.txt 克隆此仓库 g