提出一种用于刚性机械手的无抖振快速终端滑模鲁棒控制器。快速终端滑模综合了终端滑模 和传统线性滑模的优点, 能在有限时间内到达平衡点, 并降低系统稳态误差。采用优化方法推导出系统 的跟踪精度和用于消除抖振的饱和函数宽度之间的数学关系。 利用系统的参数化模型, 可将参数的不确 定部分从回归矩阵中分离出来。 根据每个参数的不确定范围设计鲁棒控制器。 仿真结果证明了该方法的 有效性。