基于光电扫描/捷联惯导系统的室内组合导航算法研究

提出了一种基于光电扫描和捷联惯性导航系统(SINS)的组合导航算法。基于实际测量结果,对车间测量定位系统(wMPS)动态测量数据进行时间序列分析,证明了wMPS动态测量误差可以通过一阶自回归过程建模。基于SINS的误差模型和wMPS动态测量误差的时间序列分析结果,建立了室内组合导航系统卡尔曼滤波模型,并进行了算法仿真实验。仿真结果表明,组合导航系统同时具有SINS的高数据率和wMPS的高精度,系统整体性能得到了极大提升。