AI-IMU死守电话[ , ] 仅使用惯性测量单位的序列的平移误差为1.10% 。 总览 在智能车辆的背景下,基于惯性测量单元(IMU)的稳健而精确的航位推算可能有助于关联成像传感器的进给,安全地导航障碍物,或在其他传感器出现故障的极端情况下安全紧急停车。 此回购包含仅基于IMU的轮式车辆航位推算的新颖精确方法的代码。 该方法的关键组成部分是卡尔曼滤波器,以及使用深度神经网络动态调整滤波器的噪声参数。 我们仅基于IMU的推算惯性方法可以准确估算车辆的3D位置,速度,方向并自我校准IMU偏差。 我们在KITTI里程表数据集上平均实现了1.10%的平移误差,并且该算法与使用LiDAR或立体视觉