提出一种基于特征结构配置和 H ∞滤波器的 H ∞鲁棒控制器设计方法。 首先根据系统时域动态 性能要求, 采用特征结构配置方法设计出合适的状态反馈增益; 然后设计 H ∞滤波器并进行状态估计; 最后加入适当的权函数构成广义对象,并将其构造成反馈形式联接的标准的 H ∞鲁棒控制器设计问题。 该方法不仅可实现系统时域动态响应特性, 而且能保证系统的频域性能指标及鲁棒稳定性。 通过对悬臂 梁振动控制的数值仿真,进一步验证了该方法的有效性。