自平衡三棱柱资料.zip

详解了两轮自平衡小车的控制，代码经实际上车调试，绝对保证性能，做两轮自平衡实验的可以看看

自平衡小车制作手册V1.1

Two-wheeled self-balancing trolley __DMP version

两轮自平衡小车开源，代码公布，基于arduino可用的代码。

基于51单片机的两轮自平衡小车的所有源代码。

红黑树插入时的自平衡 红黑树实质上是一棵自平衡的二叉查找树,引入带颜色的节点也是为了方便在进行插入或删除操作时,如果破坏了二叉查找树的平衡性能通过一系列变换保持平衡。 红黑树的性质 每个节点要么是红色

这是自己做的自平衡小车的原理图以及PCB，主控芯片采用stm32f103，姿态传感器采用MPU6050

建模、控制算法及PD调节的取值参考：http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/19147-nxtway-gs-self-balanci

AVR单片机的两轮自平衡小车控制程序，移用需自己调试。带PID调节和滤波代码，带注释。

完整的自平衡小车代码，已经亲自试验过，可直接烧录运行，