当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量（例如去驱动

步进电动机）时，需要用PID的“增量算法”。

增量式PID控制算法可以通过（2-4）式推导出。由(2-4)可以得到控制器

的第k-1个采样时刻的输出值为：