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GPS_GSM定位与通讯系统在物GPS_GSM定位与通讯系统在物流管理中的应用有原理图流管理中的应用有原理图

8051 MCU thoroughly applied

当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量（例如去驱动步进电动机）时，需要用PID的“增量算法”。增量式PID控制算法可以通过（2-4）式推导出。由(2-4)可以得到控制器的第k-1个采样时刻的输出值为：