在本技术说明中,对于状态变量之间具有非线性相等约束的离散时间系统,考虑了集成员资格过滤的问题。 首先将非线性相等约束线性化,并转换为具有两个与线性化截断误差和基点误差有关的不确定量的状态线性相等约束。 然后应用S-过程方法将所有不等式合并为一个不等式,并提供了无约束集成员资格过滤问题的解决方案。 最后,通过使用Finsler的引理将无约束的集合成员过滤器投影到受约束的曲面上,最终得出具有状态约束的集合成员过滤器。 提出了一种基于时变线性矩阵不等式优化的方法,设计具有非线性等式约束的集合成员滤波器。 开发了一种递归算法,用于计算保证包含真实状态的状态估计椭球。 提供了一个说明性示例,以证明所提出