本研究提出了一种针对一类非线性多车辆系统的容错输出同步控制方法。 首先,通过利用局部测量为车辆系统设计自适应故障诊断观察器。 得出用于每个车辆系统的分布式故障检测的自适应阈值。 然后提出了一种自适应故障估计算法。 利用在线获取的故障信息,设计了自适应容错控制协议,以确保联网车辆系统的输出同步。 实践证明,所提出的主动容错控制协议能够在存在故障的情况下,将多车系统的输出同步性能保持在可接受的水平。 最后,仿真结果表明了所提算法的有效性。