本文旨在开发一种有效的方法,以获取具有鲁棒性和同步性特征的合适的UCAV编队结构。 在这里,我们介绍了RTBA(避免路线临时盲)模型以保持结构稳定,并提出了HPSO(混合粒子群优化)方法来找到最佳的同步编队。 主要贡献包括:1.建立UCAV形成的动态层次拓扑结构; 2.描述了RTB现象并提出了RTBA模型; 3.使用节点选择规则来保持编队的无害性,并提出了侦探信息量化方法来测量所连接节点的有效性; 4.给出了混合粒子群优化方法,以找到最优的同步拓扑结构。 根据相关的原理和模型,最后进行了仿真,结果表明该模型在工程上是可以简化的,RTBA模型在一定程度上对实际作战问题具有重要意义。