ros_simple_description ROS软件包,用于在rviz中显示简单的URDF机械手模型。 用法 roslaunch simple_description rviz.launch 有用的参考 机器人模型示例: : 链接: : 关节: : Xacro: ://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/使用%20Xacro%20to%20Clean%20Up%20a%20URDF%20File 惯性矩计算(原始): : 转动惯量计算(复杂): :