sc635分配 SC635 [移动机器人技术高级主题],2021年Spring 主题 第一周:ROS节点和主题简介 第2周:使用从车轮编码器获得的姿态,为Kobo机器人实施控制器进行轨迹跟踪 第3周:使用仅从三边测量数据得出的姿势进行轨迹跟踪(高噪声) 第4周:仅使用速度运动模型基于直方图的置信度传播 第5周:使用姿态跟踪运动,该姿态通过对三边测量数据和嘈杂的车轮编码器数据应用扩展卡尔曼滤波器获得 演示图片 Kobo机器人从圆心开始。 蓝点是轨迹航路点。 青色线是机器人移动的实际轨迹。 上面的轨迹仅使用非常嘈杂的三边测量数据 上面的轨迹是对三边测量数据和嘈杂的车轮编码器数据使用EKF 上面是仅对线性运动然后是弧形运动使用概率运动模型进行的置信传播。 较高的概率表示机器人更有可能在何处。 作者 悉达多·萨哈( Siddharth Saha ) Kumar Ashutosh- 创建