ESKF融合IMU与GPS数据 实现方法请参考我的博客 1.依赖库 本征 sudo apt-get install libeigen3-dev Yaml sudo apt-get install libyaml-cpp-dev 2.编译 cd eskf-gps-imu-fusion mkdir build cd build cmake .. make 3.运行 cd eskf-gps-imu-fusion/build ./gps_imu_fusion 4.轨迹显示 执行完./gps_imu_fusion会生成轨迹文件 cd eskf-gps-imu-fusion/data evo_traj kitti fused.txt gt.txt measured.txt -p 需要安装evo,可以参考我的博客中的介绍