构造一种改进型 Vo lter r a基函数网络, 其特点是结构简单,容易离线确定最佳网络结构和初始 权值。通过利用该网络在线学习非线性系统的逆,构造出一种非线性系统的直接自适应逆控制策略, 并 从理论上证明了闭环系统跟踪误差一致最终有界。仿真结果表明该方法的鲁棒性能良好。