基于ARM的lm3s1138单片机制作的仿人形机器人论文: 2. 系统方案 详细说明系统设计的整体思路,用模块的形式指出系统设计的各个关键点,并指出其中使用的关键算法 本设计案例基于Crotex-M3,利用LM3S1138处理器的多应用接口,在机器人的控制平台上,完成一些简单的工作任务,由于LM3S1138在高频工作状态下的稳定性,本设计案例还涉及图像处理与物体识别的功能。 模块1:机器人的基本运动控制 机器人运动过程中的控制关系到整体的运动性能,其中对于机器人运动过程中的步态控制,在本案例的设计中是一个难题,我们针对机器人对步态稳定的高要求特性,设计适合本案例的可行方案:利用LM3S1138对时间控制的稳定特性和高精度特性,结合具体的控制思路,很容易便实现的机器人在运动过程中对步态稳定性的要求。 模块2:图像处理与物体识别 用CMOS摄像头作图像处理,因为受限于LM3S1138的主频不够高,所以采用灰度图像处理。来实现物体的识别。 模块3:传感器 机器人运动同时有3个单轴陀螺仪与一个加速度传感器时时采集机器人运动状态,从而来矫正机器人的行走步态。关于传感器的放置问题,我们将传感器放置在机器人身体偏上位置,以便采集到更加灵敏的数据。 3. 系统硬件设计 1. 主控板:LM3S1138为核心的主控芯片,组成的主控电路。