本文提出了一种主动四轮转向系统的滑模控制,以提高车辆的操纵稳定性。 采用积分时变滑动面来消除稳态误差,并使用平滑函数来减轻颤动效果。 比较了前轮转向车,具有LQR控制的主动四轮转向车和具有滑模控制的主动四轮转向车的动力响应。 仿真结果表明,滑模控制可以跟踪理想的参考模型并抵抗外界干扰。