采用指数积方法建立运动学模型,并采用几何、代数方法和Paden-Kahan 子问题进行逆运动学求解。几何方法获得前3 关节运动轨迹的交点,将求解转换成已知的Paden-Kahan 子问题,使几何意义更加清晰、直观,且大大简化了计算。