基于旋量理论对串联六轴机械手臂进行正逆求解,第一根轴:绕自身轴线旋转;第二根轴:摆动轴;第三根轴:摆动轴;第四根轴:旋转轴;第五根轴摆动轴;第六根轴:旋转轴;