这是毕业时的作品,当时还处于入门状态,c程序写的比较菜(程序写的比较乱,仅作参考),一直想把这个六足机器人作品优化一下,可惜,一直在忙,现借助电路城这个平台开源给大家,希望大家能继续完善这个作品。 主要运用的算法 1、D-H参数模型 2、三轴姿态解算 3、六次项足迹规划 4、步态规划 5、平台姿态解算即18轴加平面轴解算(未完成) 知识点 1、运动学 2、机器人学 3、数学基础知识(矩阵、三角函数、坐标系) 仿生六足机器人开发流程以及细节 仿生六足机器人三维模型简图 论文、D-H数学模型 、程序、硬件原理图至附件下载