基于四元数空间和多特征融合的面部表情识别

相比于欧拉角，四元数具有更大的优势，速度快，精度高，且不存在奇点，在很多领域都有一定的应用

本文档详细讲解了姿态解析算法中四元数的原理

四元数矩阵

四元数讲解

四元数基础，C语言头文件形式，有简单注释，比较适合刚接触四元数算法的人了解

自己移植的四元数姿态解算程序。 STM32处理器 MPU6050+HMC5883 参数调的一般，没有传感器校准算法，四元数算法是龙格库塔解法！

四元数相关的论文，包括定义以及编程的细节，还有误差。

C++编程欧拉角和四元数的相互转换，以及根据相关参数求取旋转矩阵

CSDN上下载的C四元数代码乘法运算是错的，对其进行了修改。

机器人运动，四元数表示运动