名称:单个超声波避障停车 器材: NANO STM32F103开发板V1版本,US-015避障模块 目的:超声波避障测试程序 硬件资源: 1.Trig连接PA8 2.Echo连接PC8 3.小车利用L298N驱动四个12V直流电机 ENA PA1口 IN1 PA3口 IN2 PA5口 ENB PA2口 IN3 PA4口 IN4 PA6口 实验现象: 本实验利用PA8产生20us高电平触发信号,周期10ms; 利用TIM3_CH3来做输入捕获,我们将捕获PC8上的高电平脉宽, 并将脉宽时间通过串口打印出来 当距离小于20cm停车,大于20直线行驶。 注意事项: 硬件连接在电源关闭的状态下进行. 小车调速 小车端口 #define ENA PAout(1) //MOTORleft #define MOTORA0 PAout(3) //MOTORleft #define MOTORA1 PAout(5) //MOTORleft #define ENB PAout(2) //MOTORright #define MOTORB0 PAout(4) //MOTORright #define MOTORB1 PAout(6) //MOTORright