典型时滞时变过程的鲁棒数字双PI 控制

针对具有时滞时变以及负载干扰等复杂特性的时滞系统, 在强时滞鲁棒数字 PID 控制方法的 基础上,结合二自由度的 IMC 结构, 给出一种数字双 PI 调节器的设计。在已知闭环系统时滞时变范围 内,对确定性定值负载干扰的影响实现了无静差鲁棒调节控制。