在跟踪系统中.利用目标单轴向运动加速度的非零均值相关模刑叫以构造目标的运动学方程.用接收机角 误差信号和天线座测角传感器信号重构目标位置量测的方法.叫以组成目标运动的量测方程.从而构造关于目标位置、速度、加速度的状态估计器。利用目标机动加速度的当前统计模刑.则实现了该估计器加速度的均值和方差的自适应滤波估计运算。针对状态方程为上二角阵的特点.采用次个量测的处理方法.对误差协方差阵的传播和更新实现全上二角知阵囚子分解.保证了估计器实时运算的数字稳定性。上述技术的综介应用.用卜尔R估计器实现了单轴角跟踪系统的前馈复介控制。