行人导航地图匹配,matlab文件可以直接运行,分享给大家使用. 实验路径提供轨迹1-4的选择,以轨迹一为例,绘制pure_INS轨迹与ZUPT下的导航轨迹,并匹配至地图,部分实验参数及流程公布如下: 设置陀螺仪阈值0.6rad/s,当陀螺仪输出不超过阈值且持续30个采样周期时,判定处于零速状态,以Z=Vb=[velx;vely;velz]=0为KF观测量输入进行修正。 文件三提供地图,并将前述ZUPT算法引入地图中完成数据结合,匹配结果给出纯惯导及优化算法起点、终点并定位到地图中,根据室内地图拓扑规则(不能穿墙等),可以看到优化算法相对纯惯导实现了特别是航向角上的有效优化。