已知图像img.jpg中棋盘格最外围的四个角点(以红色标识)的平面世界坐标(x,y).估计两坐标系之间的单应矩阵H。 2.计算棋盘格标定板的左侧边界长度,即图中两绿色角点在世界坐标系中的距离d(cm)。 要求输出矩阵H和距离d。