基于模糊控制的平面Acrobot位置控制方法

提出了一种基于模糊控制的平面Acrobot位置控制方法。 系统控制目标是以将端点位置从任何初始位置控制到任何可到达的目标位置。 首先,可以通过利用平面Acrobot的完整积分特性来获得主动关节和被动关节之间的状态约束关系。 接下来,可以根据平面助听器的物理结构获得端点位置和关节的两个角度之间的另一个约束关系。 然后,利用基于上述两种约束关系的粒子群算法,可以搜索出两个关节的目标角度。 最后,为平面Acrobot设计了模糊控制器,可以快速实现控制目标。 当通过模糊控制器将主动连杆控制到目标角度时,由于状态约束关系,被动连杆也被控制到目标角度。 即,达到了系统控制目的。 仿真结果证明了该方法的有效性和快速性。