首先,本程序源于野火教程修改,感谢野火科技。压缩包包含三个工程:01_MPU6050输出简单测量数据,02_MPU6050_DMP_测试_python上位机_匿名地面飞控站,03_MPU6050_DMP_测试_精简版_打印欧拉角。DMP工程移植了官方驱动库,实现陀螺仪和加速度传感器的融合。工程完成,经实验验证,滚转角和俯仰角测试还行,偏航角不行,对偏航角要求较高的,需选其他芯片。搞了好几周。慎下!