python opencv实现图像配准与比较

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用VC++语言，自动完成检测角点，实现图像配准，程序经测试，可用。

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SGBM算法的密集匹配SGBM算法介绍 在OpenCV中使用函数StereoSGBM()实现了SGBM算法。SGBM算法核心步骤为：选取匹配基元；构建基于多个方向的扫描线的代价能量和函数；求取能量代

根据上次的点云粗配准，对点云进行完全配准，并且计算分析误差。主要包括NDT、3Dsc、FPFH、PFH几种算法比较。