在APM的参数设置菜单中，有一项PID设置，对于没接触过PID的人来说，那完全是一头雾水，一堆摸不着头脑的数字。鉴于此，本文力争以通俗的语言讲解PID的各个含义。 PID控制是自动化控制领域应用非常广的控制方式，P代表比例，I代表积分，D代表微分，从这些名词中可以看出，PID控制是基于数学中一项重要的分支：微积分学为基础的数字化自动控制方式，它以传感器采集的数据作为输入源，按预定的PID参数根据特定的公式计算以后输出控制。